原标题:使用国内镜像给ROS安装提速
原文来自:博客园 原文链接:https://www.cnblogs.com/tangjizhong/p/11296122.html
大半年没写博客了。最近有幸参与机器人导航研究,在学习ROS相关知识。在安装ROS时使用国外的官方源安装非常慢。这里把使用国内镜像的安装方式做一个记录。
笔者用的是Kinetic版本,操作系统是Ubuntu 16.04 LTS。
第一步要做的就是替换系统默认的源为aliyun镜像源:
编辑/etc/apt/sources.list文件,将里面的内容替换为(替换之前建议先备份原始文件):
?
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 | deb-src http: //archive .ubuntu.com /ubuntu xenial main restricted
deb http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe
deb http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe
deb http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial universe
deb http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial-updates universe
deb http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial multiverse
deb http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http: //archive .canonical.com /ubuntu xenial partner
deb-src http: //archive .canonical.com /ubuntu xenial partner
deb http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe
deb http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial-security universe
deb http: //mirrors .aliyun.com /ubuntu/ xenial-security multiverse
|
第二步设置ROS的sources.list为国内镜像:
?
1 | sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
|
上面是USTC的镜像,也可以设置为Tsinghua University镜像:
?
1 | sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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到此国内镜像设置完毕,接着按照官方步骤安装ROS就可以了。
添加 keys
?
1 | sudo apt-key adv --keyserver hkp: //ha .pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
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更新软件包索引
?
安装桌面完整版ROS
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1 | sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
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检测ROS是否安装成功
?
1 | apt-cache search ros-kinetic
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初始化rosdep
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1 2 | sudo rosdep init
rosdep update
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配置环境变量
?
1 2 | echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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安装其他依赖工具包
?
1 | sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
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接来下来就可以愉快的进行ROS编程了。编写node,对topic进行publisher、subscribe。
本文只是在官方教程上略作丰富及记录实际操作中的问题解决方法。如需要看官方原始教程请点这里。
原文链接:使用国内镜像给ROS安装提速 - 唐际忠的博客
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