原标题：基于msg的ROS话题发布

原文来自：CSDN      原文链接：https://blog.csdn.net/Wolf_Young/article/details/102649190

一、创建工作空间

1、创建名为catkin_ws的工作空间

```cpp
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
''1234567891011

2、创建test功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test roscpp rospy std_msgs12

3、创建msg文件

在~/catkin_ws/src/test/目录下新建文件夹msg，并编写msg文件如下：

int32 A
int32 B
int32 C123

4、更改package.xml文件夹

在~/catkin_ws/src/test/目录下，打开package.xml文件，添加如下语句：

     <build_depend>message_generation</build_depend> 
     <exec_depend>message_runtime</exec_depend>12

二、编写发布话题代码

在~/catkin_ws/src/test/src/目录下,新建名为node_a.cpp的文件:

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include "test/test_msg1.h"#include <sstream>int main(int argc , char **argv){
  ros::init(argc,argv,"node_a");//创建节点node_a
  ros::NodeHandle n;            //创建句柄
  ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<test::test_msg1>("message",10);//发布话题名为message的话题消息，消息格式为test_msg1
  ros::Rate loop_rate(10);  while(ros::ok())  {
   test::test_msg1 msg;//初始化消息数据
    msg.A=14;
    msg.B=15;
    msg.C=92;    ROS_INFO("node_a is publishing msg.A msg.B msg.C"); 
    chatter_pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();  
  }  return 0;}12345678910111213141516171819202122232425

三、更改CMakeLists.txt文件

1、在find_package添加message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation)123456

2、找到注释的add_message_files，更改为

 add_message_files(
   FILES
   test_msg1.msg   #Message2.msg )12345

3、同上，更改generate_messages为

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs )1234

四、编译运行

打开终端，进入~/catkin_ws/工作空间下

cd ~/catkin_ws
catkin_make
##Ctrl+Alt+T重新打开一个终端
roscore
##Ctrl+Alt+T重新打开一个终端
rosrun test node_a
##Ctrl+Alt+T重新打开一个终端
rostopic echo /message12345678

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