原标题：OpenCV | ORB特征检测与描述

原文来自：CSDN      原文链接：https://blog.csdn.net/u012325865/article/details/103008050

ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF)

ORB基本上是FAST关键点检测器和Brief描述符的融合，并进行了许多修改以增强性能。首先，它使用FAST查找关键点，然后应用哈里斯角点度量在其中找到前N个点。它还使用金字塔生成多尺度特征。但是一个问题是，FAST无法计算方向。那么旋转不变性呢？作者提出以下修改。

它计算角点位于中心的贴片的强度加权质心。从此角点到质心的矢量方向确定了方向。为了改善旋转不变性，使用x和y计算矩，它们应该在半径为的圆形区域中，其中补丁的大小。

现在，对于描述符，ORB使用Brief描述符。但是我们已经看到，BRIEF的旋转性能很差。因此，ORB所做的就是根据关键点的方向“引导” BRIEF。对于位置的任何二进制测试 功能集，请定义一个矩阵，其中包含这些像素的坐标。然后使用补丁的方向，找到其旋转矩阵并旋转以获得转向（旋转）版本。

import numpy as np
import cv2
from matplotlib import pyplot as plt
 
img = cv2.imread('molecule.png',0)
 
# Initiate STAR detector
orb = cv2.ORB_create()
 
# find the keypoints with ORB
kp = orb.detect(img,None)
 
# compute the descriptors with ORB
kp, des = orb.compute(img, kp)
 
# draw only keypoints location,not size and orientation
img2 = cv2.drawKeypoints(img,kp,color=(0,255,0), flags=0,outImage=None)
 
cv2.imwrite('sift_keypoints.jpg',img)
 
plt.imshow(img2),plt.show()

原图

输出图

参考：

https://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/en/latest/py_tutorials/py_feature2d/py_orb/py_orb.html#orb

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