原标题:自动驾驶(二)---------PID控制调节
原文来自:CSDN 原文链接:https://blog.csdn.net/zhouyy858/article/details/96422899
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PID其实就是指比例,积分,微分控制。其实很简单哦
err(t) 比例,指当前状态和目标状态之间的偏差,第二项 偏差的积分,第三项 偏差的变化率
水缸有8L水,目标控制到10L,同时每秒钟放出不定量的水,如何保证一直10L水。
1. 比例控制算法
现在有8L水,目标10L,有2L的偏差。加水: U(t) = kp * (10-8) 这里的kp是系数
2.积分控制算法
如果测量水位有问题,一直只能放到9.5L,有稳态误差,加入积分项,消除稳态误差
u=kp*error+ ki∗∫∗∫error
3. 微分控制算法
如果水位在9.9 ,还往里加水,容易加多了,加到10.1,容易引起震荡,加入变化率,慢慢加,这一项一般是负相关
PID C++代码:https://blog.csdn.net/qq_28773183/article/details/79524766
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